supervoxel分割出来的超级体素内的点总数比输入的点少

chengzi0019

最近在看supervoxel相关的内容，所以实验了一下，但是在试验中发现，supervoxel分割出来的超级体素内的点总数比输入的点少，这个是怎么回事啊？有没有做过相关实验的朋友，能不能给解释一下啊！！！谢谢。。。

guohaolys

体素是通过下采样得到的，所以应该比原始点云数量少一些。

chengzi0019

guohaolys 发表于 2015-6-29 09:32
体素是通过下采样得到的，所以应该比原始点云数量少一些。

但是下采样过后，把对应的下采样点返回到原始点云数据，分别把每个对应体素的原始点云找出来，理论上来说，找出来的点云数目应该等于原始点云个数的？

不知道为什么？？？

zhengtez

请问楼主 只是稀疏了么？我试了一下直接没了一片。。。

chengzi0019

zhengtez 发表于 2015-7-25 10:35
请问楼主 只是稀疏了么？我试了一下直接没了一片。。。

我是理解成稀疏了的，你那直接没有了的一片，应该是用一个或者几个点代替了

yangmeiying

请问一下，你用的超体素聚类点云分割时，输入的点云是.cpd格式的吗，为什么我运行的时候没错但是里面什么东西都没有。
std::map <uint32_t, pcl::Supervoxel<pcl::PointXYZRGBA>::Ptr > supervoxel_clusters;
        super.extract(supervoxel_clusters);
        pcl::console::print_info("Found %d supervoxels\n", supervoxel_clusters.size());
这个supervoxel_clusters的大小是0.不知道什么原因，求赐教啊，多谢大神

dxc

我也遇到了这个问题，请问您解决了吗？
而且我发现我的超体素中只有1~2个点，所以点数少了很多。
我用了getLabeledCloud()函数来获取标记后的点云，但是得到的点云标记全是0（函数定义未标记的为0），不知道这是为什么。