concatenate_clouds

xx__hu

使用官方教程里的程序，进行concatenate_clouds点云合并，运行总是出错，求大神指点！！！
程序如下：
// concatenate_clouds.cpp : 定义控制台应用程序的入口点。
//

#include "stdafx.h"

#include <iostream>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>


int main (int argc, char** argv)
{
    if (argc != 2)
    {
        std::cerr << "please specify command line arg '-f' or '-p'" << std::endl;
        exit(0);
    }
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> cloud_a, cloud_b, cloud_c;
    pcl::PointCloud<pcl::Normal> n_cloud_b;
    pcl::PointCloud<pcl::PointNormal> p_n_cloud_c;

    // Fill in the cloud data
    cloud_a.width  = 5;
    cloud_a.height = cloud_b.height = n_cloud_b.height = 1;
    cloud_a.points.resize (cloud_a.width * cloud_a.height);
    if (strcmp(argv[1], "-p") == 0)
    {
        cloud_b.width  = 3;
        cloud_b.points.resize (cloud_b.width * cloud_b.height);
    }
    else{
        n_cloud_b.width = 5;
        n_cloud_b.points.resize (n_cloud_b.width * n_cloud_b.height);
    }

    for (size_t i = 0; i < cloud_a.points.size (); ++i)
    {
        cloud_a.points[i].x = 1024 * rand () / (RAND_MAX + 1.0f);
        cloud_a.points[i].y = 1024 * rand () / (RAND_MAX + 1.0f);
        cloud_a.points[i].z = 1024 * rand () / (RAND_MAX + 1.0f);
    }
    if (strcmp(argv[1], "-p") == 0)
        for (size_t i = 0; i < cloud_b.points.size (); ++i)
        {
            cloud_b.points[i].x = 1024 * rand () / (RAND_MAX + 1.0f);
            cloud_b.points[i].y = 1024 * rand () / (RAND_MAX + 1.0f);
            cloud_b.points[i].z = 1024 * rand () / (RAND_MAX + 1.0f);
        }
    else
        for (size_t i = 0; i < n_cloud_b.points.size (); ++i)
        {
            n_cloud_b.points[i].normal[0] = 1024 * rand () / (RAND_MAX + 1.0f);
            n_cloud_b.points[i].normal[1] = 1024 * rand () / (RAND_MAX + 1.0f);
            n_cloud_b.points[i].normal[2] = 1024 * rand () / (RAND_MAX + 1.0f);
        }
        std::cerr << "Cloud A: " << std::endl;
        for (size_t i = 0; i < cloud_a.points.size (); ++i)
            std::cerr << "    " << cloud_a.points[i].x << " " << cloud_a.points[i].y << " " << cloud_a.points[i].z << std::endl;

        std::cerr << "Cloud B: " << std::endl;
        if (strcmp(argv[1], "-p") == 0)
            for (size_t i = 0; i < cloud_b.points.size (); ++i)
                std::cerr << "    " << cloud_b.points[i].x << " " << cloud_b.points[i].y << " " << cloud_b.points[i].z << std::endl;
        else
            for (size_t i = 0; i < n_cloud_b.points.size (); ++i)
                std::cerr << "    " << n_cloud_b.points[i].normal[0] << " " << n_cloud_b.points[i].normal[1] << " " << n_cloud_b.points[i].normal[2] << std::endl;

        // Copy the point cloud data
        if (strcmp(argv[1], "-p") == 0)
        {
            cloud_c  = cloud_a;
            cloud_c += cloud_b;
            std::cerr << "Cloud C: " << std::endl;
            for (size_t i = 0; i < cloud_c.points.size (); ++i)
                std::cerr << "    " << cloud_c.points[i].x << " " << cloud_c.points[i].y << " " << cloud_c.points[i].z << " " << std::endl;
        }
        else
        {
            pcl::concatenateFields (cloud_a, n_cloud_b, p_n_cloud_c);
            std::cerr << "Cloud C: " << std::endl;
            for (size_t i = 0; i < p_n_cloud_c.points.size (); ++i)
                std::cerr << "    " <<
                p_n_cloud_c.points[i].x << " " << p_n_cloud_c.points[i].y << " " << p_n_cloud_c.points[i].z << " " <<
                p_n_cloud_c.points[i].normal[0] << " " << p_n_cloud_c.points[i].normal[1] << " " << p_n_cloud_c.points[i].normal[2] << std::endl;
        }
        return (0);
}

运行结果如下，每次按-f或-p,程序就自动关闭，不知怎样修改，求指点