关于pcl协方差矩阵和matlab协方差矩阵

yujingyan

本人测试的代码由pcl得到的协方差矩阵和matlab得到的协方差矩阵，二者的结果不一样。
测试样例：
-2.531021  2.438431  -1.507828
-2.522415  2.462479  -1.511612
-2.53389  2.441177  -1.642807
pcl 代码：

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> cloud_xyz;
                pcl::io::loadPCDFile("plant.pcd",cloud_xyz);

                //计算协方差矩阵
                Eigen::Matrix3f covariance_matrix;
                Eigen::Vector4f xyz_centroid;
                pcl::compute3DCentroid(cloud_xyz,xyz_centroid);
                pcl::computeCovarianceMatrix(cloud_xyz,xyz_centroid,covariance_matrix);
        std::cout<<covariance_matrix;

matlab中：
a=[-2.531021  2.438431  -1.507828-2.522415  2.462479  -1.511612
-2.53389  2.441177  -1.642807];
b=cov(a)
二者的结果不同，求大神解答

yleiou

没有正规化吧

yleiou

现在搞清楚了，在pcl中，计算的是总体的协方差矩阵，是除以n
而matlab是根据抽样估计总体的协方差矩阵，是除以n-1.

起名字好烦

yleiou 发表于 2015-6-23 16:33
现在搞清楚了，在pcl中，计算的是总体的协方差矩阵，是除以n
而matlab是根据抽样估计总体的协方差矩阵，是 ...

还是不太懂，pcl可以逐点的计算pca的三个特征值么

llllagnt

这个问题可以百度出来，百度上说的很具体