我要做的是点云配准的工作,目前的困境出现在点云的采集(本来PCL提供点云的采集应该很简单,但是……):
我采集点云数据的设备是KINECT,它的驱动有两种: 1.kinect的官方驱动(需要安装kinectSDK然后连接kinect自动安装驱动) 2. PrimeSense公司提供的SensorKinect 对于这两种驱动又有两个SDK: 1. 微软的kinectSDK 2. PrimeSense的OPENNI 对于点云配准工作OPENNI更合适,它比kinectSDK的优势在于: 1.提供了深度数据到点云数据的直接转换 2.可以自动对齐深度图数据到彩色图数据 3.支持数据记录到硬盘或从硬盘回放数据 4.PCL点云库集成了OPENNI PCL利用OPNI做点云数据采集的,需要安装SensorKinect驱动,然而我的电脑在安装SensorKinect之后始终无法正常的驱动kinect设备。导致无法正常实用PCL库进行数据采集。(这就是闹心的开始……) 现在的情况是无法使用PCL直接采集点云数据,需要先利用kinect的开发包采集数据后转换为PCL识别的点云数据: 1. 可以利用kinectSDK驱动并采集RGBD数据,但是需要自己解决RGB数据和D数据的对齐问题,还有深度数据到点云数据的转换,以及存储问题。 2. OPENNI2.0不再使用第三方的驱动,安装后可正常运行自带示例程序。
如果各位也遇到过类似的问题,大家最后是怎么解决的?
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