kinect 获取三维点云

hihaun

各位前辈，本人最近在使用kinect做三维重建   在把深度图像保存成PCD文件时  出现形参将不被对齐错误  不知道大家有没有碰到这个问题？    非常感谢

guohaolys

出错的代码帖出来看看啊，错误提示具体是什么截图之类的

hihaun

不好意思  呵呵  刚看到回复 那个问题已经解决了  还是谢谢你  :)

zhoumin

能不把你的代码共享下，因为我现在开始做这个，没什么头绪，谢谢！我的邮箱是1129048487@qq.com 不甚感激！

hihaun

1. #include <iostream>
   
2. #include <string>
   
3. #include <XnCppWrapper.h>
   
4. #include <vector>
   
5. #include <C:\Program Files\PCL 1.6.0\include\pcl-1.6\pcl\io\pcd_io.h>
   
6. #include <C:\Program Files\PCL 1.6.0\include\pcl-1.6\pcl\point_types.h>
   
7. #include "opencv/cv.h"
   
8. #include "opencv/highgui.h"
   
9. 
   
10. using namespace xn;
    
11. using namespace std;
    
12. using namespace cv;
    
13. 
    
14. //check  error
    
15. void CheckOpenNIError( XnStatus eResult, string sStatus )
    
16. {
    
17.         if( eResult != XN_STATUS_OK )
    
18.                 cout << sStatus << " Error: " << xnGetStatusString( eResult ) << endl;
    
19. }
    
20. 
    
21. //
    
22. void GeneratePointCloud( xn::DepthGenerator& rDepthGen,
    
23.         const XnDepthPixel* pDepth,
    
24.         pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI>& cloud )
    
25. {
    
26.         //  number of point is the number of 2D image pixel
    
27.         xn::DepthMetaData mDepthMD;
    
28.         rDepthGen.GetMetaData( mDepthMD );
    
29.         unsigned int uPointNum = mDepthMD.FullXRes() * mDepthMD.FullYRes();
    
30. 
    
31.         // build the data structure for convert
    
32.         XnPoint3D* pDepthPointSet = new XnPoint3D[ uPointNum ];
    
33.         unsigned int i, j, idxShift, idx;
    
34.         for( j = 0; j < mDepthMD.FullYRes(); ++j )
    
35.         {
    
36.                 idxShift = j * mDepthMD.FullXRes();
    
37.                 for( i = 0; i < mDepthMD.FullXRes(); ++i )
    
38.                 {
    
39.                         idx = idxShift + i;
    
40.                         pDepthPointSet[idx].X = (float)i;
    
41.                         pDepthPointSet[idx].Y = (float)j;
    
42.                         pDepthPointSet[idx].Z = (float)pDepth[idx];
    
43.                 }
    
44.         }
    
45. 
    
46.         //  project points to real world
    
47.         XnPoint3D* p3DPointSet = new XnPoint3D[ uPointNum ];
    
48.         rDepthGen.ConvertProjectiveToRealWorld( uPointNum, pDepthPointSet, p3DPointSet );
    
49.         delete[] pDepthPointSet;
    
50.        
    
51. 
    
52.         // delete  zero  and count the  nonzero
    
53.         int k=0;
    
54.         for( i = 0; i < uPointNum; ++ i )
    
55.         {
    
56.                 // skip the depth 0 points
    
57.                 if( p3DPointSet[i].Z !=0 )
    
58.                 {
    
59.                         k++;
    
60.                 }
    
61.         }
    
62.         //  build point cloud
    
63.         cloud.width=k;
    
64.         cloud.height=1;
    
65.         cloud.is_dense=false;
    
66.         cloud.points.resize(cloud.width);
    
67.         int l=0;
    
68.         for( i = 0; i < uPointNum; ++ i )
    
69.         {
    
70.                 if(p3DPointSet[i].Z !=0 )
    
71.                 {
    
72.                         cloud.points[l].x=p3DPointSet[i].X;
    
73.                         cloud.points[l].y=p3DPointSet[i].Y;
    
74.                         cloud.points[l].z=p3DPointSet[i].Z;
    
75.                         cloud.points[l].intensity=0;
    
76.                         ++l;
    
77.                 }
    
78.         }
    
79.         delete[] p3DPointSet;
    
80.        
    
81. }
    
82. 
    
83. int main (int argc, char** argv)
    
84. {
    
85.         int m=0;
    
86.         int a=0;
    
87.         int b=0;
    
88.         int c=0;
    
89.         char key=0;
    
90. 
    
91.         pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI> cloud;
    
92.         xn::DepthMetaData m_DepthMD;
    
93.         xn::ImageMetaData m_ImageMD;
    
94. 
    
95.         // for opencv Mat
    
96.         Mat  m_depth16u( 480,640,CV_16UC1);
    
97.         Mat  m_rgb8u( 480,640,CV_8UC3);
    
98.         Mat  m_DepthShow( 480,640,CV_8UC1);
    
99.         Mat  m_ImageShow( 480,640,CV_8UC3);
    
100.         //cvNamedWindow("depth");
     
101.         //cvNamedWindow("color");
     
102. 
     
103. 
     
104.         //Initialize Context
     
105.         XnStatus eResult;
     
106.         Context  mContext;
     
107.         eResult=mContext.Init( );
     
108.         CheckOpenNIError( eResult,"Initialize Context" );
     
109. 
     
110.         //create depth generator
     
111.         DepthGenerator  mDepthgenerator;
     
112.         mDepthgenerator.Create( mContext );
     
113.         CheckOpenNIError( eResult,"Create Depth generator" );
     
114. 
     
115. 
     
116.         //create image generator
     
117.         ImageGenerator  mImagegenerator;
     
118.         mImagegenerator.Create( mContext );
     
119.         CheckOpenNIError( eResult,"Create Image generator" );
     
120. 
     
121.         //set MapOutputMode
     
122.         XnMapOutputMode mapmode;
     
123.         mapmode.nFPS=30;
     
124.         mapmode.nXRes=640;
     
125.         mapmode.nYRes=480;
     
126.         eResult = mDepthgenerator.SetMapOutputMode( mapmode );  
     
127.         eResult = mImagegenerator.SetMapOutputMode( mapmode );
     
128. 
     
129.         mDepthgenerator.GetAlternativeViewPointCap().SetViewPoint( mImagegenerator );
     
130. 
     
131.         eResult= mDepthgenerator.StartGenerating( );
     
132.         eResult= mImagegenerator.StartGenerating( );
     
133. 
     
134.         while( ( key!=27 ) && !( eResult = mContext.WaitNoneUpdateAll( )) )
     
135.         {
     
136.                 //  get the  depthmap and  generate 3D point
     
137.                 const XnDepthPixel*  pDepthMap = mDepthgenerator.GetDepthMap();
     
138.                 GeneratePointCloud( mDepthgenerator, pDepthMap,cloud );
     
139. 
     
140. 
     
141.                 mDepthgenerator.GetMetaData( m_DepthMD );
     
142.                 mImagegenerator.GetMetaData( m_ImageMD );
     
143.                 memcpy(m_depth16u.data,m_DepthMD.Data(),640*480*2);
     
144.                 memcpy(m_rgb8u.data,m_ImageMD.Data(),640*480*3);
     
145.                 m_depth16u.convertTo(m_DepthShow,CV_8U,255/4096.0);
     
146.                 cvtColor(m_rgb8u,m_ImageShow,CV_RGB2BGR);
     
147.                 //imshow("depth", m_DepthShow);
     
148.                 //imshow("color", m_ImageShow);
     
149. 
     
150. 
     
151. 
     
152.                
     
153.                
     
154.                 /*char filename[100];
     
155.                 sprintf(filename,"E://111//%d.pcd",m++);
     
156.                 pcl::io::savePCDFile(filename,cloud);
     
157. 
     
158.                 char filename1[100];
     
159.                 char filename2[100];
     
160.                 char filename3[100];
     
161.                 sprintf(filename1,"E://111//%d_color.bmp",a++);
     
162.                 sprintf(filename2,"E://111//%d_16depth.png",b++);
     
163.                 sprintf(filename3,"E://111/%d_depth.bmp",c++);
     
164.                 cv::imwrite(filename1,m_ImageShow);
     
165.                 cv::imwrite(filename2,m_depth16u);
     
166.                 cv::imwrite(filename3,m_DepthShow);*/
     
167. 
     
168.                 key=cvWaitKey(20);
     
169. 
     
170. 
     
171.         }
     
172. 
     
173.         //cvDestroyWindow("depth");   
     
174.         //cvDestroyWindow("color");
     
175. 
     
176.         mContext.StopGeneratingAll( );
     
177.         mContext.Shutdown( );  
     
178.         return 0;
     
179. }
     

复制代码

hihaun

zhoumin 发表于 2013-12-9 22:11
能不把你的代码共享下，因为我现在开始做这个，没什么头绪，谢谢！我的邮箱是 不甚感激！ ...

你也是用kinect 做三维重建是吧  也是刚开始做呢

zhoumin

hihaun 发表于 2013-12-10 11:07
你也是用kinect 做三维重建是吧  也是刚开始做呢

是的呢，一头雾水了好几天，没有头绪，能否共享下您的代码，谢谢1129048487@qq.com

hihaun

共享过了呢

苏菲娅

报错：c:\program files\pcl\include\pcl-1.7\pcl\io\pcd_io.h(281): warning C4003: “max”宏的实参不足
1>c:\program files\pcl\include\pcl-1.7\pcl\io\pcd_io.h(281): error C2589: “(”:“::”右边的非法标记
1>c:\program files\pcl\include\pcl-1.7\pcl\io\pcd_io.h(281): error C2988: 不可识别的模板声明/定义
1>c:\program files\pcl\include\pcl-1.7\pcl\io\pcd_io.h(281): error C2059: 语法错误:“::”
已经解决。谢谢。

苏菲娅

您有过这个错误么？谢谢