不一定要直接绘制多边形,可以直接输入点云数据和定点集来绘制(定点用的是点云的索引),刷了很多内存。。。小数据量尝试过,可以显示没问题。。。大数据量时,导入点云数据不算耗时,生成顶点集的时候有卡顿。。。需要十几分钟,到运行时,viwer直接一直在转圈,把CPU和内存都刷爆了,卡死。。。
6.以此推测,PCL的大数据处理可能有问题,viwer部分有可能有内存泄漏。
7.最后据说kinfu能实时重建,可能需要好好学习一下。
(by the way 代码版本1.8.1)
相关参考链接https://blog.csdn.net/wishchin/article/details/79653935