PCL中rigid点云配准典型路线

fuweiluan · 发表于 2015-5-13 09:40:53

guohaolys 发表于 2014-1-23 01:01
忘记上传上贴的代码了。见附件

楼主你好，用pfh时没问题，用fpfh'时，怎么才能只计算关键点的特征值。提示 the number of points in the input datas differs from the number of poiints in the dataset containing the normals

zkl99999 · 发表于 2015-6-25 20:13:55

fanfan 发表于 2014-12-15 10:29
这样的数据能用SAC-IA粗配准吗

亲，这个人头点云数据能否给我一份呢，做配准，谢谢

langping1304 · 发表于 2015-10-15 22:24:03

fanfan 发表于 2014-12-13 20:56
斯坦福的兔子能配准吗

能发一份兔子的文件吗？

calabi · 发表于 2015-11-23 01:39:33

最近研究带约束的配准

shaqsh · 发表于 2016-5-3 16:42:17

MARK研究下

shaqsh · 发表于 2016-5-6 14:32:00

guohaolys 发表于 2014-4-3 21:34
嗯，它应该是对关键点进行用特征进行匹配，原始点云和关键点这里的序号不一样，并且也没有估计的特征啊。 ...

原文思路应该是计算narf关键点的PFH特征确定对应点，但keypoints_src和keypoints_tgt的下标和原始点云下标已经不一致了，不知道会不会影响结果？

outeman21 · 发表于 2016-8-30 10:58:37

这什么情况？？

shaqsh · 发表于 2016-8-30 13:29:56

outeman21 发表于 2016-8-30 10:58
这什么情况？？

采样参数不当，提取到0个关键点，从而无法后续计算关键点特征描述子

outeman21 · 发表于 2016-8-30 14:18:16

shaqsh 发表于 2016-8-30 13:29
采样参数不当，提取到0个关键点，从而无法后续计算关键点特征描述子

可是我用同一个pcd文件单独进行narf关键点提取没有问题

outeman21 · 发表于 2016-8-30 14:47:58

本帖最后由 outeman21 于 2016-8-30 15:11 编辑

fuweiluan 发表于 2015-5-13 09:40
楼主你好，用pfh时没问题，用fpfh'时，怎么才能只计算关键点的特征值。提示 the number of points in the ...

加上fpfh_est_src.setSearchMethod(tree_fpfh_src);就可以了

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