27°C季节 发表于 2014-4-15 20:58:57

如何匹配两幅点云（不同视角）FPFH特征点

想尝试用FPFH特征提取进行粗配准，已经获得两幅点云（不同视角）的FPFH描述子，如何匹配其中的对应点？或者33维向量是如何组成三个旋转角度的？谢谢

gary 发表于 2014-4-29 00:10:23

找到点云A中每一个FPFH特征在点云B中的最近邻FPFH特征，由此得到一个特征匹配点对集合。理论上，三个正确的匹配点对就可以计算一个唯一的旋转和平移关系。但是实际中存在很多的错误匹配点对，因此需要采用一些策略，如RANSAC

guohaolys 发表于 2014-4-29 12:00:54

直接用特征计算对应点，然后又ransac去除错对并估计变换矩阵。

27°C季节 发表于 2014-4-30 19:19:13

已解决谢谢关注

Heather 发表于 2014-5-22 20:29:06

你好，我刚开始接触点云库，现在跟着教程在做PFH那个例子，可以成功编译，但是运行的时候，运行到计算点的法向量的那句代码时，就会出现如下错误：
ERROR: In C:\Projets\PCL\SuperBuild-vtk_win32\CMakeExternal\Source\VTK\Rendering\vtkOpenGLTexture.cxx, line 196
vtkOpenGLTexture (05535B40): No scalar values found for texture input!

我没有这个路径也没有这个文件夹，请问这是怎么回事，怎么会出现这个错误呢？
请帮帮我，已经纠结好几天了，仍然没有解决，很苦恼，多谢啦！

chrisfxz 发表于 2014-11-19 19:48:33

请问这个问题你解决了么

fuweiluan 发表于 2015-4-19 22:04:21

27°C季节 发表于 2014-4-30 19:19 static/image/common/back.gif
已解决谢谢关注

楼主是怎么解决的？

fuweiluan 发表于 2015-4-20 09:16:40

guohaolys 发表于 2014-4-29 12:00 static/image/common/back.gif
直接用特征计算对应点，然后又ransac去除错对并估计变换矩阵。

请问用哪个函数对fpfh求对应点，可否详细介绍下

27°C季节 发表于 2016-2-2 19:22:12

统一回复：首先对两幅点云进行关键点检测，再在关键点上提取特征（PCL里的PFH，FPFH，SHOT，3DSC均可），然后利用kdtree在特征空间进行最近邻搜寻确立匹配关系，再用RANSAC或SAC-IA剔除误匹配点，最后用ICP或其变种进行精配准。以上所提模块PCL均有函数实现。

xudaoping 发表于 2016-3-14 22:40:21

27°C季节 发表于 2016-2-2 19:22 static/image/common/back.gif
统一回复：首先对两幅点云进行关键点检测，再在关键点上提取特征（PCL里的PFH，FPFH，SHOT，3DSC均可），然 ...

您好，能否共享一下您的代码，谢谢
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