just_rookie 发表于 2013-12-7 10:07:29

不同坐标系之间的转换

求教：我有同一个物体的两个点云，分别来自于sfm方法(structure from motion)，一个来自于激光扫描。我将两个点云导入到paraview里，发现sfm点云的尺度非常小，几乎看不到。我的问题就是：我想将两个点云重叠在一起，直观的评估一下sfm点云的精度，但是需要将sfm点云的坐标进行放大，旋转和平移，才能搞定，请问如何确定放大的倍数，旋转平移的向量？谢谢！

3000huyang 发表于 2013-12-7 13:19:45

首先确定同名点，然后利用最小二乘求解七参数。也就是传说中的七参数坐标转换的问题。

just_rookie 发表于 2013-12-7 16:05:25

3000huyang 发表于 2013-12-7 13:19 static/image/common/back.gif
首先确定同名点，然后利用最小二乘求解七参数。也就是传说中的七参数坐标转换的问题。 ...

谢谢你的回复。请问有具体的代码或者工具吗？谢谢！

just_rookie 发表于 2013-12-7 17:45:41

3000huyang 发表于 2013-12-7 13:19 static/image/common/back.gif
首先确定同名点，然后利用最小二乘求解七参数。也就是传说中的七参数坐标转换的问题。 ...

我搜索了很多的东西，但是绝大部分都是关于GIS方面的，我不知道这和我需要的东西是否有区别？

just_rookie 发表于 2013-12-8 17:23:25

谢谢关注，我自己写了代码搞定了~

linbaowei 发表于 2013-12-11 10:43:01

用ICP就可以，或者用scale-ratio ICP

just_rookie 发表于 2013-12-11 16:10:25

linbaowei 发表于 2013-12-11 10:43 static/image/common/back.gif
用ICP就可以，或者用scale-ratio ICP

ICP可能不太好用啊，我的坐标系存在缩放，且相互之间的对应关系不是很明确，也就是说sfm点云是粗糙的，但是七参数法还是不错的，虽然还是有些误差。

840214501 发表于 2015-11-3 15:52:14

just_rookie 发表于 2013-12-8 17:23 static/image/common/back.gif
谢谢关注，我自己写了代码搞定了~

具体是怎么做的呢，我也在做这个，同名点你是怎么确定的呢？

conquer_pcl 发表于 2018-4-25 10:43:28

怎么实现的，遇到了同样的问题？？？？？？？？？？？？？
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