初学点云，一堆问题，求解
招人招不到，只能自己开荒pcl学习教程大体过了一遍了
还是有好多不明白的问题，特来求解
手上买了一个3D摄像头是奥比中光的astra s 目标是同时部署多个3D摄像头围绕物体一周提取点云并根据点云计算
物体各部位的维度尺寸
环境：win10+vs2017+pcl1.8.1+openni2.3.1+opencv3.4.1 64位debug
目前进度：目前环境已经搭建好了，各种库调用正常
已经根据厂家提供的sdk获取到深度流
根据网上的例子把深度图转化为点云图并保存为pcd格式，可以加载pcd显示出来
疑惑：1、我之后该干点什么？
2、 我是应该从深度图里面提取物体还是转化为点云以后提取物体？我只要主物体就够了 背景什么的都要去掉
3、 是先配准还是先提取物体？
4、提取物体书中有三块涉及：第八章、滤波移除离群点 第九章、 深度图像中从深度图中提取边界 第十二章、点云特征描述与提取，我应该用哪个？如果全要用到的话这几个的关系和先后顺序是怎么样的？
5、点云配准合并后还用不用滤波，还是只用曲面重建就够了？
6、最后我获得一个完成的物体点云后我应该怎么样计算里面的各处尺寸。
7、一个BUG：当我引入pcl/registration/icp.h这个头文件后编译出错，错误指向一下这点代码
错误提示一共五条：
不可识别的模板生命/定义
语法错误: 缺少“;”(在“<”的前面)
显式专用化；“boost::type_of::id2type_impl”不是类模板的专用化
语法错误:“<”
“{”的前面有意外标记；跳过明显的函数体
template<typename ID, typename T>
struct msvc_extract_type : msvc_extract_type<ID, msvc_extract_type_default_param>
{
template<>
struct id2type_impl<true>//VC8.0 specific bugfeature
{
typedef T type;
};
template<bool>
struct id2type_impl;
typedef id2type_impl<true> id2type;
};
8.为什么深度类都是从点云创建深度图 ，有没有深度图io方法或直接对接openNI的深度数据的对象
9.以我目前的进度到最终目标你们都用了大概多长时间
10.有一定pcl基础的想来北京工作的可以联系我 五险一金包吃包住16-30k篮球馆健身房啥都有
请各位前辈不吝赐教！
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